明朝中期土兵以永保土兵为最盛，永即指今湖南永顺县境，永保两地土兵经过长期与其他少数民族和中央王朝的征战，形成了自己独特的军事体制和军事文化。
据明世宗实录，“旗各有长······各旗分隶各州司，而统属于总司！”
旗、州司、总司组成土司军政合一的权力机构，土司寓兵于农，土民亦兵亦农。
“有事则调集为军以备战斗，无事则散处为民以习耕凿！”
土民要在规定的训练场里经过严格的训练。
“永顺司治西二里许有校场坪，土人常于此处演武，又西北五里有博射坪，又北五里日射圃，地势均宽敞，土人每于此博射！”
土家族世居山间，善于山地平地作战，胡宗宪说，“短兵相接，楼贼甚精，近能治者，惟湖广钩镰枪弩之技，必动永保二宣慰司精兵！”
步兵是土兵主要兵种，主要使用的武器有藤牌，钩镰枪，强弩，钩镰枪有长短，藤牌兵配砍刀（俗称砍柴刀取首级用），土家族之所以战力强悍，除了民风彪悍，更有完善的作战阵型，土兵阵型为三角形，旗组成战斗序列。
每司立二十四旗：头，每旗一人居前；
次，三人横列为第二重；
次，五人横列为第三重；
次，七人横列为第四重；
又其次，七八人横列为第五重，其余皆至后，欢呼助阵。
三角阵以藤牌为首，枪左右，强弩次之，小三角组成大三角，阵型不密集但是稳定性强，武器长短配合，阵型前后左右互为配合，土兵纪律严明，采用连坐法，而记军功不以个人割首为准，而已本队割首兵所割首级为准，其他士兵专使刺击从队列、战术、纪律來看，土家兵的阵型能够保持稳定，而且近战时能够长短配合，突击能力非常强。
这样一支不用朝廷粮饷，征调凡必数倍于令的军队，作为唯一载入正史的巾帼英雄，明末名将秦良玉就是土司出生，可见土家兵在大明朝的作用。
广西俍兵：兵俍是起源于明朝中期，是当时壮族土司为了效命朝廷，俍兵的军事制度。